C'est seulement avec le père ou la mère ?

Un rapport incestueux est celui commis, dans un cadre familial, par un adulte sur un mineur sur lequel il a du pouvoir par sa position d'autorité.
Ce n'est donc pas seulement commis par le père ou la mère mais aussi par le grand père ou le beau père, un oncle

Sans pénétration, c'est aussi un inceste ?

L'inceste peut prendre d'autres formes que le viol et la pénétration :
Toucher, caresser le sexe d'un enfant
L'obliger à toucher le sexe d'un adulte
L'obliger à regarder un ou des adultes pendant des pratiques sexuelles (rapports sexuels, masturbation)
L'obliger à regarder des images ou des films pornographiques ...

Si quelqu'un pense que c'est de ma faute ?

Il se trompe.
La demande d'attention, d'affection ou d'amour d'un enfant ne peut pas être confondue avec une demande de rapport sexuels.
C'est ce que disent souvent les agresseurs pour se justifier.
Vous pouvez appeler le 119 "allo enfance maltraitée"
24h/24 appel gratuit

Vous n'avez pas trouvé dans "Ca m'arrive" la réponse à votre question ?
Il est possible qu'un internaute nous ai déjà posé la même dans la rubrique "Réponses à vos questions".

Les peines prévues pour agressions sexuelles ou pour viol sont alourdies si la victime est mineur de moins de 15 ans, et si l'auteur des actes commis est un ascendant légitime, naturel ou adoptif ou toute autre personne ayant autorité sur la victime ou abusant de l'autorité que lui confères ses fonctions.

Les agressions sexuelles, attouchements, caresses, exhibitions imposées à la vue de l'enfant et proposition de relations sexuelles sur un mineur de moins de 15ans sont punies d'emprisonnement.
Des circonstances aggravantes si l'auteur est un ascendant légitime, naturel ou adoptif ou une personne ayant autorité.